Kinect: PykinectAzureで骨格情報を取得する

 近年の画像AI技術が発展により、Kinectとかあまり注目されなくなりましたが、おちラボではデプスカメラとしての性能の良さなどに魅力を感じていることから、懲りずに使ってます。

といっても久しぶりな面もあり、最近流行りのPythonでも利用できることから、数あるライブラリの中で、

• PyKinectAzure

というのが使いやすそうです。で、sampleがいくつかあるのですが、骨格情報を取得するsampleがなぜか見当たらなかったので、以下に掲載します。まあ確かにC#やるよりはラクですね。OpenCVに対応するために画像変換もさほど気にしなくて良さそうですし。。

	import numpy as np
	import cv2
	import pykinect_azure as pykinect
	if __name__ == “__main__“:
	# Initialize the library, if the library is not found, add the library path as argument
	pykinect.initialize_libraries(track_body=True)
	# Modify camera configuration
	device_config = pykinect.default_configuration
	device_config.color_resolution = pykinect.K4A_COLOR_RESOLUTION_OFF
	device_config.depth_mode = pykinect.K4A_DEPTH_MODE_WFOV_2X2BINNED
	#print(device_config)
	# Start device
	device = pykinect.start_device(config=device_config)
	# Start body tracker
	bodyTracker = pykinect.start_body_tracker()
	cv2.namedWindow(‘Depth image with skeleton’,cv2.WINDOW_NORMAL)
	while True:
	# Get capture
	capture = device.update()
	# Get body tracker frame
	body_frame = bodyTracker.update()
	# Get the color depth image from the capture
	ret_depth, depth_color_image = capture.get_colored_depth_image()
	# Get the colored body segmentation
	ret_color, body_image_color = body_frame.get_segmentation_image()
	if not ret_depth or not ret_color:
	continue
	# Combine both images
	combined_image = cv2.addWeighted(depth_color_image, 0.6, body_image_color, 0.4, 0)
	# Draw the skeletons
	combined_image = body_frame.draw_bodies(combined_image)
	# Get body information
	bodies = body_frame.get_bodies()
	# Get body information
	bodies = body_frame.get_bodies()
	# Access joint positions
	for body in bodies:
	for joint in body.joints:
	nose_joint = body.joints[pykinect.K4ABT_JOINT_NOSE]
	position = joint.position
	# Use position.x, position.y, position.z to access the x, y, z coordinates of the joint
	print(“nose positionだよ“, position.x,position.y)
	# Overlay body segmentation on depth image
	cv2.imshow(‘Depth image with skeleton’,combined_image)
	# Press q key to stop
	if cv2.waitKey(1) == ord(‘q’):
	break

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